久久国产精品一国产精品金尊|久久亚洲国产香蕉视频|japanese日本护士xx|精品国内自产拍在线视频|

JOURNALISM

- 新聞 · 資訊 -

首页 >> 新聞動態 >>公司新聞 >> 工業機器人的組成
详细内容

工業機器人的組成

     工業機器人由三大部分六個子系統組成。這三大部分是機械部分、傳感部分、控制部分。六個子系統是驅動系統、機械結構系統、感覺系統、機器人環境交互系統、人機交互系統、控制系統。其中傳感部分包括感覺系統和機器人-環境交互系統,控制部分由人機交互系統和控制系統構成,機械部分則包括驅動系統和機械結構系統。六個子系統的作用分述如下                          6c70bdf78e011ed103f7cbe67f3fe55.jpg

                                                                                                             機器人系統組成

      (1)驅動系統

      要使機器人運行起來需給各個關節即每個運動自由度安置傳動裝置,這就是驅動系統。驅動系統可以是液壓、氣壓或電動的,也可以是把它們結合起來應用的綜合系統?梢灾苯域寗,還可以通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接驅動。

      (2)機械結構系統

      工業機器人的機械結構系統由機身、手臂、手腕、末端操作器四大件組成,每一個大件都有若干自由度,構成一個多自由度的機械系統。若基座具備行走機構便構成行走機器人;若基座不具備行走及腰轉機構,則構成單機器人臂(single robot arm)。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端操作器是直接裝在手腕上的一個重要部件,它可以是二手指或多手指的手爪,也可以是噴漆槍、焊具等作業工具。

                                                                                                 1692779988726938.png

                                                                                                   工業機器人機械結構系統

      (3)感受系統

      感受系統由內部傳感器和外部傳感器組成,獲取內部和外部環境狀態中有意義的信息,F也可以應用智能傳感器提高機器人的機動性、適應性和智能化的水平。人類的感受系統對感知外部世界信息是極其敏感的。但是,對于一些特殊的信息,機器人傳感器比人類的感受系統更有效、更準確。

      (4)機器人-環境交互系統

      機器人環境交互系統是實現機器人與外部環境中的設備相互聯系和協調的系統。工業機器人與外部設備集成為一個功能單元,如加工制造單元、焊接單元、裝配單元等。當然,也可以是多臺機器人,多臺機床或設備、多個零件存儲裝置等集成一個去執行復雜任務的功能單元。圖1-3為氣缸模塊化裝配生產線,其中的機器人用在氣缸裝配作業中,該機器人需要與周圍的傳送帶控制器、沖壓機控制器進行交互,才能完成工作。

      (5) 人機交互系統

      人機交互系統是操作人員與機器人進行交互的裝置,可分為兩大類: 指令給定裝置,如示教盒、觸摸屏等;信息顯示裝置,如顯示器等。

如圖14所示的機器人示教盒就是一種人機交互系統。

      (6)控制系統

      控制系統的任務是根據機器人的作業指令程序以及從傳感器反饋回來的信號支配機器人的執行機構完成規定的運動和功能。

      圖為一臺典型的工業機器人系統。它包括機械部分(機器人的手指、手腕、手臂、手臂的連接部分和機座等)、執行裝置(驅動機座上的機體、手臂、手指、手腕等運動的電機和電磁鐵等)、能源(驅動電機的電源和驅動液壓系統氣壓系統的液壓源和氣壓源)、傳感器(檢測旋轉編碼器和檢速發動機等旋轉角度和旋轉角速度,用于檢測機器人的運動)、計算機(根據來自旋轉編碼器或速發電機的信號,判斷機器人的當前狀態,并計算和判斷要達到所希望的狀態者移動到某一目標應該如何動作)。                                                            工業機器人系統

                                                                                                        工業機器人系統



seo seo
韩国AV色一区二区三区|伊人伊成久久人综合网|欧美 日产 国产 精品|久久亚洲精品1区2区| 国产卡一卡二卡三精品| 久久久久久久无码精品中文字幕国产|伊人久久大香蕉综合网| 亚洲国产成人精品无码区在线观看| 国产亚洲日韩在线播放人成|亚洲孕妇AV无码精品另类|亚洲AV永久无码精品九九|国产旡码高清一区二区三区| 亚洲另类精品无码专区| 国产AV一区二区最新精品无删减|久久一级A片精品网站| 国产精品成人啪精品视频免费网站| 在线中文字幕视频亚洲无码|一本大道AV伊人久久综合|国产综合精品一区二区三区|精品欧美成人高清在线观看| 中文字幕精品无码亚洲字幕|色综合久久成熟综合网AV|热热久久超碰AV热热久久|亚洲欧美日韩国产另类丝瓜| 亚洲欧美综合在线中文| 久久99久久99精品免视看国产成人|国产精品二区三区|欧美性人人天天夜夜摸| 国产乱子伦无码精品小说|亚洲精品国产专区第一页|在线偷着国产精选视频|囯产免费一区二区三区 |